Tα παπούτσια ήταν κυρίως λειτουργικά, κατασκευασμένα από δέρμα ή καμβά. Συνήθως είχαν απλό σχεδιασμό και χωρίς τακούνι, και φορούνταν κυρίως για προστασία των ποδιών από τη σκληρή επιφάνεια του εδάφους.
Οι πλούσιοι άνθρωποι φορούσαν παπούτσια με περίτεχνα σχέδια και κεντήματα, κατασκευασμένα από πιο πολύτιμα υλικά, όπως δέρμα ελεφαντόδοντου ή από μέταλλο. Στην αρχαιότητα, ορισμένοι άνθρωποι φορούσαν και πέδιλα, τα οποία ήταν ένα είδος ανοιχτού παπουτσιού με ιμάντες που δένονταν στο πόδι.
Επίσης, στην εποχή του Χριστού, οι Ρωμαίοι είχαν μεγάλη επίδραση στη μόδα των παπουτσιών. Οι στρατιώτες φορούσαν σανδάλια με πάνω μέρος από δέρμα και με χάλκινα καρφιά στη σόλα για να τους προστατεύουν από τις αιχμηρές ακμές των όπλων. Αυτό το σχέδιο επηρέασε την κατασκευή των παπουτσιών της εποχής και συνεχίζει να επηρεάζει τα παπούτσια μέχρι σήμερα.
Επίσης, στη Βίβλο, υπάρχουν αρκετές αναφορές για τα παπούτσια. Ο Ιωάννης ο Βαπτιστής φορούσε σανδάλια και επεσήμανε ότι δεν είναι αξίζει να φοράει κανείς τα παπούτσια του Χριστού. Επίσης, υπάρχει και η γνωστή ιστορία της Μαρίας Μαγδαληνής που έλουσε τα πόδια του Ιησού και τα σκούπισε με τα μαλλιά της, ενώ αυτός ήταν καθισμένος στο τραπέζι.
Στην Ανατολή, οι άνθρωποι συνήθιζαν να βγαίνουν ξυπόλυτοι ή να φορούν σανδάλια στους κλειστούς χώρους, ενώ στη Δύση, οι παπούτσια φορούνταν περισσότερο στους ανοιχτούς χώρους και κατά τη διάρκεια των δραστηριοτήτων που απαιτούσαν προστασία των ποδιών.